El Grupo ESALAB sigue formando a estudiantes en ROS.
- Post by: Gabriel Villarrubia González
- 12/15/2020
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Investigadores del grupo de investigación ESALAb de la Universidad de Salamanca han desarrollado un sistema de guiado y mapeo de robots, mediante el cual el robot es capaz de generar un mapa del entorno donde se encuentra y desplazarse a cualquier punto del mapa, evitando los obstáculos y generando la ruta óptima en cada caso.
Para la creación de este sistema se ha utilizado el robot TurtleBot 2. Este robot consta de una base Kobuki, con sensores de infrarrojos, sensores IMU, sensores de acantilado y sensores de choque; un procesador i5; una cámara que permite medir la profundidad de los objetos que visualiza y una estación de carga. Este robot puede conseguir una velocidad lineal máxima de 70 cm/s y una velocidad angular máxima de 180 grados/s. Su capacidad de carga oscila entre 4 y 5 kg, dependiendo del terreno y puede superar desniveles de 12mm.
El sistema obtiene los datos de los diferentes sensores de los que consta el robot, los sensores de infrarrojos, sensores IMU, encoder y datos la cámara. Esos datos son transformados para su utilización tanto en la creación del mapa del lugar donde se encuentra como para ubicarse una vez el mapa ya ha sido creado. Por otra parte, la creación de la ruta óptima se realiza mediante la mejora y actualización de algoritmos de rutas existentes.
Este sistema se encuentra en una fase temprana de desarrollo, no obstante, ya se han conseguido numerosos avances, como la generación de un mapa de interiores, la capacidad tecnológica de la localización del propio robot en el espacio o la creación de rutas optimizadas.
Desde el grupo de investigación, queremos agradecer a las empresas Carttec y CarttecLab, ya que este proyecto no podría haberse realizado sin su implicación.
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