Rubén Martín García, presenta su tesis en la USAL

Rubén Martín García, presenta su tesis en la USAL

El investigador Rubén Martín García, miembro del grupo de investigación ESALab, ha presentado su trabajo de investigación titulado “Arquitectura para robots de búsqueda y rescate urbano mediante el uso de algoritmos de anti-feromonas” con la dirección de los profesores Juan Francisco de Paz Santanta, Gabriel Villarrubia González y Javier Bajo Pérez.

La tesis trata de la investigación y el empleo de robots en el ámbito de la Búsqueda y Rescate Urbano, más concretamente la investigación de dispositivos semi-supervisados que hacen la ardua tarea de buscar víctimas en situaciones de catástrofes como los escombros de edificios derruidos.

En el trabajo se ha desarrollado una arquitectura para el uso de un enjambre de robots heterogéneo y semi-supervisado en un entorno de Búsqueda y Rescate Urbano. La arquitectura permite la combinación de diversos algoritmos y a su vez independiente tanto del hardware como de los métodos usados. Además, se propone una nueva estrategia de exploración colaborativa basada en el comportamiento social de las hormigas. El algoritmo planteado hace uso de feromonas repelentes como mecanismo para fomentar la exploración en entornos desconocidos.

Para el análisis y prueba del algoritmo, adicional a la arquitectura propuesta en el trabajo, se han diseñado una serie de experimentos. En primer lugar, se ha analizado el comportamiento del algoritmo de exploración con anti feromonas en entornos acotados basados en topologías de rejilla y de laberinto; posteriormente se han realizado en un entorno real.

Los experimentos han sido estudiados tanto con simulaciones como con empleo de robots reales. Para el análisis de la arquitectura planteada, se ha implementado un sistema de búsqueda y rescate completo sobre un robot Jetbot Nvidia, el cual ha sido probado en un entorno real. Para finalizar, ha sido demostrado cómo la arquitectura planteada y el algoritmo propuestos son soluciones adecuadas para su uso en respuesta a una catástrofe. Además, la arquitectura planteada en la tesis está adaptada para que algoritmos que surjan en el futuro puedan ser incorporados.

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Categories: Actualidad, Noticias

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